[project] 全向舵轮底盘运动控制软件开发

0.介绍

一种全向底盘的类型是麦克纳姆轮底盘，还有一种类似行李箱轮的结构，轮子本身可以 $360 \degree$ 受控的旋转，即舵轮。

项目来源

1.舵轮底盘控制原理

几种模式

${\begin{cases} r_{2} \cos θ_{2} - r_{1} \cos θ_{1} = 2 a \\ r_{1} - r_{1} \cos θ_{1} + a = r \\ r_{2} \cos θ_{2} = r + a \\ r_{1} \sin θ_{1} = a \\ r_{2} \sin θ_{2} = a \end{cases}$

先搞走三角函数，计算内外圆的半径

由后面四个式子

$\cos θ_{1} = \frac{r_{1} + a - r}{r_{1}}$

$\cos θ_{2} = \frac{r + a}{r_{2}}$

带入第一个式子里有

$r + a - (r_{1} + a - r) = 2 a$

$r_{1} = 2 (r - a)$

$\sin θ_{1} = \frac{a}{r_{1}}$

$\sin θ_{1} = \frac{a}{r_{2}}$

[project] 全向舵轮底盘运动控制软件开发

0.介绍

1.舵轮底盘控制原理

2.webots 运动控制仿真