0.介绍

一种全向底盘的类型是麦克纳姆轮底盘，还有一种类似行李箱轮的结构，轮子本身可以 $ 360 \degree $ 受控的旋转，即舵轮。

项目来源

1.舵轮底盘控制原理

几种模式

$$ \left \{ \begin{array}{l} r_2 \cos \theta_2 - r_1 \cos \theta_1 = 2a \\ r_1 - r_1 \cos \theta_1 + a = r \\ r_2 \cos \theta_2 = r + a \\ r_1 \sin \theta_1 = a \\ r_2 \sin \theta_2 = a \\ \end{array} \right . $$

先搞走三角函数，计算内外圆的半径

由后面四个式子

$$ \cos \theta_1 = \frac{r_1 + a - r}{r_1} $$

$$ \cos \theta_2 = \frac{r + a }{r_2} $$

带入第一个式子里有

$$ r + a - (r_1 + a -r) = 2a $$

$$ r_1 = 2(r-a) $$

$$ \sin \theta_1 = \frac{a}{r_1} $$

$$ \sin \theta_1 = \frac{a}{r_2} $$

2.webots 运动控制仿真