每个轴有个坐标系统,从第1轴到第2轴会经过一个转换。所有轴,末端到地的一个转换关系
Denavit-Hartenberg 方法。
机械臂的每个连杆都可以用上面的 4 个参数来描述。这就是 D-H 方法。
为了描述相对位置关系,干需要在每个连杆上定义坐标系。
连杆上放坐标系有很多种放法,可以放在头上,也可以放在尾部。这是两种最常见的放法。
不论哪种放法,z和x轴的选取都是一样的:
y轴按照右手系来选。
关节坐标系放在头部(靠近底座),《机器人学导论》里的坐标系是这种放法,坐标系 \(\{i\}\) 固连与连杆 \(i\) (link i),原点位于关节轴 \(i\)。
关节坐标系放在尾部(靠近末端工具),原点在关节轴 \(i+1\)
放在中间属于是吃力不讨好了。
关于坐标原点的选取:
不需要背,先看上面的图,找找感觉,然后再看文字描述。
DHmodel用了4个参数 \((a,d,\theta,\alpha)\),旋转和伸长缩短都是 z 方向。
因此从一个轴到下一个轴,4步就能完成。
下一节找出这个数学关系。