转速开环、转速闭环

前面讲了电机控制主要是调节电枢电压，即调压调速的方法。因此需要可控直流电源。这一部分和电力电子技术、开关电源的知识有重叠。

可控直流电源，早些年是晶闸管相控整流器，现在是PWM变换器。

晶闸管相控整流器直接把交流电源转化为可控的直流电源，但是这是一种比较落后的方式，晶闸管也是属于比较落后的元件了。

PWM变换器先用不可控整流器把交流电整流为直流电，然后进行DC-DC变换。

用这两种电源组成的系统就被叫成了晶闸管整流器-电动机系统，PWM变换器-电动机系统。

这里要详细建立可孔直流电源的数学模型，分析开环电机控制的运行情况，熟悉电机控制的基本思想，为后面闭环控制打好基础。

前面说到开环不能满足对转速更高的要求，解决的方法是使用转速闭环控制。

自动控制最常用的PID控制器，对于要高频开关的电机控制系统，微分项就不用了。在使用PID控制器前，要建立直流电机的数学模型，不仅仅调参就完事了，这里要直接计算出来合适的参数，分析转速比例控制和转速PI控制的运行规律，对比系统性能。

懂原理才好在后面的实践中游刃有余，做系统改进也会有一个方向，而不是盯着PI两个参数硬搞。