硬件

主控板

STM32 Nucleo-F446RE

在用户手册里，给出了这块主控板的引脚图。

蓝色为ST morpho extension header

品红为ARDUINO® connector

这些接口本质上就是把引脚按照约定排好，不同模块之间遵守这些约定，使得模块可以堆叠，大大加快开发进度，很有意思。这个思路也可以在公司的产品开发中学习。

对比一下ARDUINO的开发板

完全可以使用性能更高的STM32代替。

这些功率板样子区别挺大，但是本质上都是6管逆变电路，有的是6个分离MOS管，有的是2个MOS管封装成一片（BTN芯片），也有6个MOS管封装成一片的方案。

有意思的是ST的控制板支持Arduino的模块，ST的功率板也支持Arduino的控制板，所以约定一个通用接口还是很方便的，就像搭积木一样搭出一个复杂电子系统。

SimpleFOC的低成本驱动方案：

SimpleFOC的大功率电机驱动方案：

ST公司的中小功率电机驱动方案

这些功率板样子区别挺大，但是本质上都是6管逆变电路，有的是6个分离MOS管，有的是2个MOS管封装成一片（BTN芯片），也有6个MOS管封装成一片的方案。

功率板只是完成对主板板输出的PWM信号的放大，因此无所谓用什么板。初学可以直接使用开源的驱动板，到后面应用于大功率电机时自己设计也可以。

SimpleFOC的低成本驱动方案：

SimpleFOC的大功率电机驱动方案：

ST公司的中小功率电机驱动方案

有好几种可以用

正交编码器，直接输出编码信号，由MCU硬件解码。

测转速。

SPI通信和IIC通信都有，传感器内部已经做了一些初步运算。

输出转角信息

也有输出模拟信号的，用模拟信号指代转角。

AS5600

工控最常见的，检测转子位置的传感器。