非线性的改善与利用

从线性的角度考虑去避免自振，可以加相角超前，使得线性部分幅相曲线不和负倒描述函数曲线不相交。

从局部反馈的角度，加一个局部增益非常大的深度负反馈，可以有效减弱非线性的影响。

此外还可以去改变非线性特性，比如有死区。

此外还有间隙特性的改造

人为引入非线性。

比如某个地方有噪声，加个死区。

再比如，饱和限幅保护

还有非线性可以提高系统特性。测速反馈加个非线性。测速反馈增加了阻尼比，但是稳态误差降了一点，这时候又想在波动大的时候有测速反馈，小的时候就不要了，那就加个死区。

这种思路很多见的，比如积分限幅，