离散系统的校正

模拟化校正，数字校正。一般理解。那就先不理解了。。。。

应该挺有实用意义的。但是目前没时间了解，后面有时间了，再看看这个思想。

计算机控制里面还是去研究这个事情。这里是基本的概念。

离散系统，在连续域设计，然后离散。

或者直接在离散域设计，使用数字校正方法、z域根轨迹、w域频率校正。

离散系统模拟化校正

模拟化校正根据指标去考虑ZOH影响，哟弄个联系理论去设计校正装置，然后对装置离散化确定校正装置的脉冲传递函数，检查系统性能是否满足要求。然后写出控制器差分方程，写程序实现，最后去验证。上课学到写成微分方程，后面写程序实践还得自己来。

常用的离散化方法，

\[\frac{de}{dt} = \frac{e(k) - e(k-1)}{T}\]